1、机械臂取咽拭子的操作方法

机械臂在采样之前需要从咽拭子存储系统中取出一次性咽拭子，咽拭子取出过程分别如图５、图６和图７所示。首先机械臂到达咽拭子存储系统正上方位置；然后机械臂到达夹取咽拭子的位置，夹持器夹紧咽拭子的一端；最后从存储系统中取出咽拭子。

2、机械臂咽拭子的采样操作方法

在咽拭子采样实验中，机械臂在不同位置的运动状态分别如图８、图９ 和图１０ 所示。采样过程首先是机械臂视觉伺服运动到人体口腔附近；然后机械臂视觉伺服运动到人体口腔内，进行采样操作； 最后从人体口腔内取出采样后的咽拭子。

3、机械臂采样后咽拭子放回保存系统的方法

机械臂采样后需要将咽拭子放到保存系统中，采样后咽拭子放回过程分别如图１１ 和图１２ 所示。在这一操作过程中，机械臂需要完成的最主要任务是将咽拭子插到试管中。该操作机械臂的动作流程如下：首先机械臂运动到试管正上方；然后通过视觉和力觉配合，将咽拭子插到试管中，夹持器释放咽拭子，该操作任务完成。